近日，我院软体机器人研究课题组彭彦鸿博士文章“Funabot-Sleeve: A Wearable Device Employing McKibben Artificial Muscles for Haptic Sensation in the Forearm”在机器人领域高水平期刊IEEE Robotics and Automation Letters发表，如图 1。IEEE RAL由国际机器人与自动化学会(IEEE Robotics and Automation Society，简称RAS)主办，自2016年创刊以来, 已经成为机器人领域享有高度声誉的期刊和机器人研究热点的风向标。

图 1 IEEE RAL官网在线发表截图

该研究系我院软体机器人研究课题组与日本名古屋大学合作成果，研究中采用了一种名为 Funabot-Sleeve 的可穿戴软体机器人，它利用McKibben人工肌肉为用户前臂带来多种触觉感受。该研究创新了可穿戴软体机器人诱发受试者“环抱”、 “按压” 、 “捏”、 “扭转”四种触觉感受（图 2），及不同气压模式对引发的触觉类型和强度的不同影响。明确了不同触觉间的相关性、不同受试者和实验轮次中触觉的变化及可回忆性。Funabot-Sleeve为未来人机交互设备设计提供了指导方向，推动触觉反馈技术的发展。在军事、医疗等领域具有潜在应用价值。在军事方面，可与脑机接口结合用于增强虚拟现实、远程沉浸式环境等体验；在医疗领域，可能辅助康复训练、模拟触感等。

图 2 （a）环抱、（b）捏、（c）按压/环抱和（d）扭转的触觉反应了受试者在三次试验中对具有标准偏差的控制模式的反应。这些触觉反应在补充视频中进行了演示。

    学院软体机器人研究课题组聚焦介电弹性体、McKibben人工肌肉驱动的软体机器人等技术研究。代表性成果发表于IEEE IROS、IEEE RAL、Expert Systems with Applications、Biomimetic Intelligence and Robotics等机器人与人工智能领域国际顶级期刊和国际顶级会议。期待更多相关领域的研究人员加入软体机器人研究课题组，共同探索软体机器人前沿理论与技术。